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• N(N>=4)点法－ 机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰， 得出多组解， 通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置， 座标系方向与 tool0 一致。
• TCP&Z法－ 在N点法基础上， Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
• TCP&X,Z法－ 在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向， Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
• 机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。
• 机器人联动运行时， TCP 是必需的。
• 机器人程序支持多个 TCP， 可以根据当前工作状态进行变换。
• 机器人夹具被更换， 重新定义 TCP 后， 可以不更改程序， 直接运行。
• 可以通过工具座标系转换来定义机器人工作位置。
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在菜单界面中,选择 Program Data
• 在Program Data 中选择tooldata， 进入工具坐标系窗口
• 按住功能键 New 新建一个Tooldata
• 按住所选工具， 直接进入当前工具编辑窗口 。
• Mass
工具重量， kg。
• cog: x y z
工具重心位置， mm。
• aom: ix iy iz
工 具 X 轴 、Y 轴 、
Z 轴惯性矩， kgm 2 。
• 选择新定义的ToolData 后， 在功能键上选择Edit， 在弹出菜单中选择Define。
• 按住 选择定义方法和点数
• 使用功能键 Modify position 记录机器人相应位置， ***后用 OK 键确认。
• 按住功能键 New 新建一个Tooldata
• 按住所选工具， 直接进入当前工具编辑窗口 。
• Mass
工具重量， kg。
• cog: x y z
工具重心位置， mm。
• aom: ix iy iz
工 具 X 轴 、Y 轴 、
Z 轴惯性矩， kgm 2 。
• 选择新定义的ToolData 后， 在功能键上选择Edit， 在弹出菜单中选择Define。
• 按住 选择定义方法和点数
• 使用功能键 Modify position 记录机器人相应位置， ***后用 OK 键确认。
