在安装机器人之前，首先要检查设备为否丢失，用眼睛观察机器人为否完好。然后用叉车或起重机安装控制柜并提升机器人本体。极后为机器人本体与控制柜的连接，机器人与控制柜的连接主要为电机电源线、转速表线和用户线的连接。

控制柜

二

设置语言

***开机，默认语言为英文，需要改为汉语，操作方便。

1单击左上角的“ABB”图标

2点击“Control Panel”

3点击“语言”

4选择“中文”并单击“确定”

5选择“Yes”并等待robot重新启动。语言设置完成

教学设备主界面

三

备份和恢复

定期备份机器人为一个好习惯。备份文件可以存储在机器人的内存中，也可以备份到U盘上。

备份文件包含正在运行的程序和系统配置参数。当机器人系统发生故障时，可以通过备份文件快速恢复备份前的状态。平时在程序更改前，一定要做好备份。需要注意的为，备份和恢复数据为***的，不能从一个机器人恢复到另一个机器人。

四

校准

ABB机器人的每个关节轴都有一个机械原点位置。在下列情况下，必须更新机械原点位置的转数计数器：

1更新伺服电动机转数计数器电池后

2当转速表出故障时，它将被修理

3转速表与测量板断开后

4断电后，机器人关节轴发生变化移动

5当系统报警“10036转数计数器未更新”

五

系统I/O配置和接线

这通过连接某个夹持器电气原理图来说明。

机器人信号输入部分原理图，包括704位24V+和703位，24V-。输入信号由夹爪开始位置、夹爪结束位置、压板结束位置、抓斗辊道准备位置、托盘准备位置五部分组成。

前三个为气缸磁开关检测信号，后两个为通过匹配PLC发送到机器人包装和托盘的信号。为了实现电隔离，需要将发送给机器人的电平信号PLC转换为机器人自身的电平，这需要通过继电器来实现。

输出部分原理图如下。还有抓斗电磁阀、压袋电磁阀、抓袋完成信号、码垛完成信号、机器人操作信号五种输出。

通常通讯板DSQC652为我们提供一个通信接口，每个接口对应一个输入或输出。

如图所示DSQC652通讯板。顶部和底部有两排端子，包括16个数字输入和16个数字输出。每个接口对应一个地址。例如，x1.1对应于数字输出0号地址（do0），x1.2对应于数字输出1号地址（do1），X3.1对应于数字输入0号地址（DI0），X3.2对应于数字输入1号地址（di1），等等。每个接线板连接有9703根导线（COM）和10（704）根导线（+24V）。

了解更多ABB机器人配件,安川机器人配件