工业机器人是现代制造业中不可或缺的自动化设备，通过编写指令来控制机器人的运动和动作。机器人指令是一系列预定义的命令，告诉机器人如何执行特定的任务。以下是工业机器人常用指令的大全，涵盖了机器人运动、传感器控制、逻辑判断等方面。

1. 运动指令：

• MOVJ (Move Joint): 使机器人按关节坐标轨迹移动。

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  MOVJ [J1, J2, J3, J4, J5, J6], V, Z, B 

• MOVL (Move Linear): 使机器人按直线坐标轨迹移动。

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  MOVL [X, Y, Z, A, B, C], V, Z, B 

• MOVC (Move Circular): 使机器人按圆弧坐标轨迹移动。

  cssCopy code
  MOVC [X, Y, Z, A, B, C], V, Z, B 

2. 等待指令：

• WAIT (Wait): 使机器人等待一段时间。

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  WAIT t 

3. 传感器控制指令：

• SENSOR (Sensor Control): 控制机器人传感器的状态。

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  SENSOR ON/OFF 

4. 逻辑判断指令：

• IF (If Statement): 对条件进行判断。

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  IF condition   statement ENDIF 

• WHILE (While Loop): 当条件满足时执行循环。

  sqlCopy code
  WHILE condition   statement ENDWHILE 

5. 数学运算指令：

• ADD (Addition): 执行加法运算。

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  ADD A, B, C 

• SUB (Subtraction): 执行减法运算。

  cssCopy code
  SUB A, B, C 

• MUL (Multiplication): 执行乘法运算。

  cssCopy code
  MUL A, B, C 

• DIV (Division): 执行除法运算。

  cssCopy code
  DIV A, B, C 

6. 输入输出指令：

• INPUT (Input): 读取输入信号状态。

  arduinoCopy code
  INPUT signal 

• OUTPUT (Output): 控制输出信号状态。

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  OUTPUT signal, ON/OFF 

7. 系统控制指令：

• RESET (Reset): 重置机器人系统。

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  RESET 

• STOP (Stop): 立即停止机器人运动。

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  STOP 

这些指令只是工业机器人编程中的一小部分，实际应用中可能会根据不同的机器人品牌和型号有所差异。编程人员根据具体任务和机器人型号选择合适的指令，通过编写程序实现机器人的自动化控制，提高生产效率和精度。熟练掌握这些指令对于工业机器人编程人员来说至关重要。