联系我们
硬件组成
ABB机器人的基础组成部份包括：机器人主体、示教器、控制柜，机器人的正常运行必需已正确连接上这三个关。
1
机器人本体
机器人执行机构，工作的多关节机器人本体。
2
控制柜
机器人控制器IRC5，包含机器人系统的控制电子装置，控制机器人作用。
3
示教器
FlexPendant（示教器），用于操纵和编程与配置、调试、监控机器人等作用。
4
导线电缆
这里主要有示教器到控制柜导线，机器人本体到控制柜的动力线、编码线。
5
配套光盘资料
机器人所安装软件版本和选项功能等的一套资料，可以利用光盘查看各种机器人相关资料。
6
其他安装附件
安装螺丝螺母、供电电源插头、出厂合格证和出厂编号等。
二、机器人本体
2、本体作用
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有外部轴行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度（关节轴），每个关节轴由伺服电机、编码器、抱闸装置组成。机器人有负载能力大小、工作半径范围、安装防护等级参数等，每种机器人本体根据不同工业需求而设计，例如搬运机器人、喷涂机器人。机器人本体分有机器人上臂、下臂和平衡装置，1-3轴下臂，4-6上臂。
3、本体接口
序号
名称
作用
1
动力线
机器人本体供电的动力线接口
2
编码线
机器人本体各伺服电机编码线接口
3
气孔
机器人夹具和其他设备的供气接口
4
备用动力线
可选的备用动力线接口
5
备用编码线
可选的备用编码线接口
4、本体安装
机器人本体是执行机构，根据实际需求工位位置进行安装，安装方式有正常的安装在地面上，垂直安装于墙面，或倒挂安装在天花板等安装方式。
地面正常安装：
倒挂安装：
三、机器人控制柜
2、控制柜分类
ABB机器人控制柜分为大型控制柜、中型控制柜、小型控制柜（紧凑型控制柜），根据实际机器人本体功率大小而配对不同，供电电源有交流220AC（200-230V）和交流380AC（400-600V）,以下是220AC供电插头：
3、控制柜内部组成
控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机进行控制进行同步。机器人系统从串行测量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中，与位置数据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制。如下图所示：
控制柜通讯接口：
机器人内部单元结构：
4、控制柜面板按钮
序号
名称
图片
作用
1
电源开关
开启与关闭机器人控制柜电源（当不需要机器人时可以关闭机柜电源并切换允许合模开关）
2
急停
在机器人电源开启时，可急停机器人与压铸机。此急停复位后还需要按下电机启动来解除急停状态，否则压铸机与机器人将继续保持急停状态（示教屏幕有操作指示）
3
电机上电
机器人自动档位下的电机上电铵钮，急停后的状态解除。
4
钥匙开关
左边为自动档位（程序自动运行时选用），中间为手动档位（手动操纵调试程序时选用），右边为手动 100%速度档位（此档位不能手动操纵）
5、控制柜和机器人本体接线
机器人控制柜通过动力线和编码线和机器人本体进行连接、供电、通讯控制，电缆线：
6、运输吊运
（1）控制柜吊运
（2）机器人本体吊运
四、ABB机器人示教器
2、示教器作用
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置、程序调试运行以及监控用的手持装置，也是*常打交道的机器人控制装置。
3、示教器外观按钮
自上往下按钮：
˙上四个按钮为辅助按键
˙选择机械单元
˙切换运动模式按钮，线性/重定位切换
˙切换关节运动模式按钮，1—3和4—6关节切换
˙切换到增量运动模式
˙JStepBACKWARD（步退）按钮。使程序后退一步的指令。
˙KSTART（启动）按钮。开始执行程序。
˙LStepFORWARD（步进）按钮。使程序前进一步的指令。
˙MSTOP（停止）按钮。停止程序执行。
4、示教器握拿使用
握拿图片：
如上图所以，将示教器放在左手上，用右手进行遥感操作和触摸屏触摸操作。示教器按照人体工程学进行设置，适合于左撇子，需要在示教器中切换旋转屏幕和熟悉操作。
操作机器人时候，示教器能对机器人进行活动操作，使能按钮分为两档，在手动状态下**档按下去，机器人将处于电机通电开启状态伺服电机通电，再继续加力往下按钮第二档，机器人就会处于防护装置停止状态，只有在电机开启状态下用户才可以对机器人进行活动移动操作。只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态下才可对机器人进行手动操作与程序调试。
- 下一篇：一文带你了解SCARA机器人专用指令
- 上一篇：ABB机器人手动操纵三步曲如下：
