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1. ABB对Scara机器人有特殊的MovePnP语句
2.指令MovePnP不支持反向执行。
3.指令移动PnP仅用于SCARA操作
4.跟踪下面的代码，PEND为终点
5.代码示例如下：
VARnum my_pnp_height：=130;
VARpnpdata my_pnpdata;
my_pnpdata.smooth_start：=50;
！ PnPHeight表示为例如开始的高度的百分比50％用于说明垂直移动高度高于起点。
!一个相对较低的值可显著缩短循环发展时间。
my_pnpdata.smooth_end：=50;
！ PnPHeight百分比，例如50％，用于描述垂直运动的上端的高度。
!一个相对较低的值可显著缩短循环发展时间。
Mobile Lp start, v300, penalty, tool 0;
MovePnP PEND, V300, \ PnPHeight: = my_pnp_height, fine, TOOL0 \ PnPDataIN: = my_pnpdata;
!PnpHeight表示上图中可以机器人会经过的*高点，
这一点是与坐标系对应的运动语句的**位置
6.对于快速移动的快速控制I / O，以下示例代码：
VARnum my_pnp_height：=130;
VAR pnpdata my_pnpdata
VAR triggdata open_gripper;
my_pnpdata.smooth_start：=50;
my_pnpdata.smooth_end: = 50;
trigger IO open_gripper,25\DOp：= as gripper ,0;
MOVEL Pstart time, V300, delicate, TOOL2;
move PnP end, v300,\PnP Height：=my_pnp_height, ok, tool 2\u PN PDatain：=my_pnpdata\PNPTrigg： =open_gripper\PNPTrigg option :=3!
！当TCP位置PEND的垂直距离为25mm，该数字输出信号被设置为值0 doGripper。
