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机器人运行的测试
发布时间:2019-10-12        浏览次数:5        返回列表
        本文摘自:网络                    发布:2019101216:02:50

机器人的测试:

 

1、检查程序语法:

--->菜单键File--->7CheckProgram

 

2、编程窗口(Test)

--->菜单键View--->5Test

1)功能键:

  tart:启动程序,机器人按程序连续运行。

  FWD:机器人程序向前单步运行。

  WD:机器人程序向后单步运行。

  ModPos:修正机器人运行位置。

  Instr:切换至指令窗口。

2)运行模式选择:

  在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动模式选择(Running),此时,功能键显示ContCycle选项。

 ·Cont连续运行模式,程序自动循环执行。

 ·Cycle单循环模式,程序运行完自动停止。

3)运行速率选择:

  在测试窗口按切换键,并且将光标移至运动速率选择(Speed),此时,功能键显示-%+%25%100%选项,使用功能键确定运行速率。

 ·机器人实际运行速度为程序运动指令定义速度乘以相应百分比,*大不超过250mm/s

 ·-%+%1%5%之间将以1%递增或递减,-%+%5%100%之间将以5%递增或递减。

 ·25%100%是将机器人运行速率快捷的切换至25%100%

·运行速度调整可在程序运行时同步进行。

·在焊接程序中,运行速度选择只改变空行程速度,焊接速度不变。

4)程序运行指针:

 ·程序运行指针(简称PP)至关重要,它指示出一旦启动程序,程序将从哪里起执行。

 ·程序运行指针与光标必须指向同一行指令,机器人才能正常启动。

 ·使用菜单键Special可以更改程序运行指针位置,选择执行的指令。

  1MoveCursortoPP:将光标移至PP位置。

  2MovePPtoCursor:将PP移至光标位置。

  3MovePPtoMainPP:移至主程序**行。

  4MovePPtoRoutine:将PP移至相应例行程序。

3、删除指令:

  将光标移至所要删除的指令行,按删除键,用功能键OK确认。

4、增加指令:

  在测试窗口按功能键Instr->进入指令窗口,选择增加指令,被选择的指令将生成在光标所指指令行的下一行。如果光标在程序**行,会出现一个提示窗口选择新指令生成在程序**(选择功能键Yes)或下一行(选择功能键No),然后用功能键OK确认。

5、修正工作点:

 ·将机器人移动至需要记录的工作点。

 ·将光标移动到需要修正的运动指令,按功能键ModPos修正工作点。

 ·注意此时操作窗口所选择的ToolWobj必须与运动指令所使用的一致。

6、停止:

  按S-Stop键停止测试,尽量避免直接放开使能器( Enabling   device )如果想了解更的机器人资讯请点击:机器人四大家族官网


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